这款车是为了应对日产Elgrand和本田Elysion的竞争而开发的全尺寸奢侈MPV。

在动力方面，2002款埃尔法提供了2.4升和3.0升两款发起机，都可选装四驱系统。此外，还有混合动力版本。车型性能上，埃尔法有七座和八座两种规划。

内饰方面，埃尔法采用了少量实木和真皮材质，装备了电动窗帘、第二排大面积天窗、第二排脚踏等奢侈性能。此外，它是日本首款搭载自顺应巡航系统的MPV车型。

总体来说，2002款丰田埃尔法仰仗其奢侈的内饰设计、温馨的乘坐体验以及先进的技术性能，在市场上取得了普遍的好评，并成为许多家庭和商务用户的首选车型。